Lorena tem o início da sua história como praticamente todas as cidades do Vale do Paraíba: nas histórias dos povos indígenas que por lá viveram. Em tupi, Lorena era “Guaypacaré”, que, segundo Teodoro Sampaio, significava braço ou seio da Lagoa Torta, uma referência a um braço do Rio Paraíba que ali existia. Somente em 1788 foi elevada à Villa com o nome de Lorena. A cidade possui algumas edificações preservadas que contam sua história, entre elas: o Solar Conde Moreira Filho, a Igreja Matriz, o Palacete Veneziano, a entrada do Solar Baptista e Igreja Nossa Senhora do Rosário. Além do patrimônio cultural material e imaterial, a cidade abriga a Floresta Nacional, que corresponde a 250 hectares de Mata Atlântica, onde funciona uma unidade do Ibama como centro de triagem de animais apreendidos no Estado de São Paulo.